> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://docs.crowdworks.kr/crowdworks-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://docs.crowdworks.kr/crowdworks-docs/project/annotation/advanced-fields/3d-pcd.md).

# 3D Pcd

자율주행 AI 등에 쓰이는 Lidar 기반의 3D Point Cloud 바운딩 및 태깅이 가능한 필드

#### How To..

* 자율주행, 로봇 공학 산업 등에서 AI를 학습시키기 위해 3D 점군(Point Cloud) 데이터를 입체 바운딩 및 태깅 작업하는 필드입니다.
* Annotation Type은 직육면체(Cuboid)로 한정되어 있으며, 추후 R\&D를 통해 3D Segmentation까지 구현할 예정입니다.

<figure><img src="https://3313175057-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FT1akybpWMyP3V9D14yWX%2Fuploads%2Fd7M9JtYZNLCZ5l57QxEA%2Fpcd.png?alt=media&amp;token=83408486-a778-4d37-88a9-aad7afa057ed" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 소스 데이터 업로드 형식

* 레퍼런스 이미지가 없는 경우, 다른 필드와 동일하게 파일 혹은 소스 데이터를 업로드합니다.
  * 업로드 가능 Point Cloud 파일확장자 : .pcd
  * 그 외 확장자는 크라우드웍스로 문의 주세요. .pcd 포맷으로 전환해 드리겠습니다.&#x20;
* 만약, 이미지와 그에 매핑 가능한 Calibration 파일이 있을 경우, 크라우드웍스로 문의 주세요.&#x20;

### General (기본 설정 항목)

* Data Column Header&#x20;
  * 소스 데이터 업로드 메뉴에서 업로드된 소스 데이터를 연결하는 항목입니다.
* Preset Column Header
  * 전처리된 데이터(초기 데이터)를 활용하여 프로젝트 진행하려는 경우 업로드 된 초기 데이터를 연결하는 항목입니다.
  * 해당 기능을 사용하기 위해서는 Crowdworks의 json 형식에 맞춰 소스 데이터 업로드가 필요합니다.

### Essential (필수 항목)

3D Pcd 필드작내업 시 필요한 필수항목을 설정합니다. 작업의 공통 옵션이나 편의기능 설정이 가능합니다.

#### Annotation Type

* Cuboid : 직육면체
  * 오브젝트에 직육면체 형태로 입체 바운딩 가능

#### Common Options

* Use Object Class : 태깅 속성별 컬러 구분이 필요한 경우 사용합니다.
  * Label: 사용자 화면에 보여지는 명칭입니다.
  * Color: Hex코드 기준이며, 중복 입력 가능합니다.

<figure><img src="https://3313175057-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FT1akybpWMyP3V9D14yWX%2Fuploads%2FmtBmfWE0k0JWJlI2F3ix%2Fimage.png?alt=media&amp;token=022d4cee-b3b8-4dec-94ed-70fc2910118a" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Use Smart Label : 스마트 라벨링

  * Machine Learning을 활용한 기능으로 라벨링 작업을 더욱 효율적으로 진행할 수 있도록 도움을 줍니다.

  :arrow\_forward: 관련 매뉴얼: [스마트라벨링(Smart Labeling)](/crowdworks-docs/project/annotation/smart-label.md)&#x20;
* Use 2D Reference Images : 작업화면 상단 내 작업 시 참고를 위한 이미지 노출
  * 사전에 Point Cloud 데이터와 매핑된 참고 사진을 우측 상단에 보여줍니다.
  * Sensor Fusion을 위한 적합한 Calibration 파일이 있는 경우, 샘플 이미지처럼 Cuboid를 이미지에도 매핑할 수 있습니다. <br>

    <figure><img src="https://3313175057-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FT1akybpWMyP3V9D14yWX%2Fuploads%2FEFWog7WwaEGN5b4VQyKe%2Fpcd%202d.png?alt=media&amp;token=9f860d70-5e16-46bd-b396-77ca7af80307" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
* Use Antialiasing : 계단 현상 완화여부 설정
  * 데이터소스의 계단 현상을 완화해주는 설정 항목입니다.
    * 옵션 설정여부에 따라 작업화면에서 Point Cloud를 확대했을  보여지는 형태가 달라집니다.
      * 옵션 체크함: 계단 현상 완화된 형태로 보여짐 (기본값)
      * 옵션 체크안함: 계단 현상 유지
* Use Ordering : 오브젝트 순서변경 기능 제공여부 설정
  * 맨 마지막 오브젝트가 가장 앞에 있는 작업물 입니다.
* Use Object Copy : 바운딩(오브젝트) 복사
  * 아래와 같은 경우에 사용하면 도움이 됩니다.
    * 바운딩 해야 하는 객체가 많을 경우 사용하면 작업시간을 단축할 수 있습니다.
    * 바운딩 해야 하는 객체의 위치가 유사한 경우
* Task (Min/Max): 작업 수&#x20;
  * 최소/최대 작업가능한 바운딩 개수를 설정합니다.

#### Geometry Options

* Up Axis : 고정 수직축 설정
  * 작업화면 접속 시 보이는 Point Cloud 수직축을 고정해 작업을 돕습니다.&#x20;
  * Y축, Z축을 선택할 수 있습니다.
* Use Fixed Center : 작업화면 내 중심 설정
  * Point Cloud 데이터 내 중심이 설정되지 않은 경우 사용합니다.&#x20;
  * 데이터 내 중심이 설정되지 않은 상태에서 해당 옵션을 사용하지 않을 경우, Point Cloud 중심이 매번 랜덤으로 변경됩니다.&#x20;

### 작업화면 UI

<figure><img src="https://3313175057-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FT1akybpWMyP3V9D14yWX%2Fuploads%2Fq9vIeiqrZkKRVdrFN0Zd%2Fpcd%20guide%20(1).png?alt=media&amp;token=edcd1205-8f31-423f-8296-183a7ab7ecf5" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

(1) Grid Helper : 작업화면에 Grid를 추가할 수 있는 옵션

(2) 단축키 가이드 : 좌측 Tool Bar에 있는 작업 컨트롤러의 단축키를 안내하는 옵션

(3) 포인트 사이즈 조절 : 개별 포인트 사이즈를 조절해 오브젝트 윤곽을 더 쉽게 파악할 수 있습니다.

(4) 오브젝트 이동 : 해당 컨트롤러 선택 시, 오브젝트 위치를 마우스 드래그로 옮길 수 있습니다.

(5) 오브젝트 크기조절 : 해당 컨트롤러 선택 시, 오브젝트 각 변의 크기를 드래그로 조절할 수 있습니다.

(6) 오브젝트 회전 : 해당 컨트롤러 선택 시, 오브젝트를 X, Y, Z축을 기준으로 회전시킬 수 있습니다.

(7) 컨트롤러 : (4), (5), (6)에서 선택한 컨트롤러가 반영됩니다.

(8) Side View : Point Cloud 측면을 보여줍니다. Main 화면과 동일한 컨트롤러를 사용할 수 있습니다.

(9) Top View : Point Cloud 윗면을 보여줍니다. Main 화면과 동일한 컨트롤러를 사용할 수 있습니다.

(10) Front View : Point Cloud 앞면을 보여줍니다. Main 화면과 동일한 컨트롤러를 사용할 수 있습니다.

### Additional Field (2가지 이상의 작업을 하도록 추가 작업 연결이 필요한 경우) <a href="#additional-field-2" id="additional-field-2"></a>

Bounding 또는 Tagging 등의 작업 외에 추가 텍스트 입력, 태깅 작업이 필요한 경우 사용합니다.\
파일 업로드 후 신규 오브젝트 작업이 생성될 때 연결된 추가 작업이 함께 생성되는 방식입니다.

:arrow\_forward: 관련 매뉴얼

{% content-ref url="/pages/vac1gLGQCewEUHzuICX0" %}
[추가 작업 연결(Additional Field)](/crowdworks-docs/project/annotation/additional-field.md)
{% endcontent-ref %}